1. אתחול פרמטרים
לפני החיווט, אתחול הפרמטרים.
בכרטיס הבקרה: בחר את מצב הבקרה, אפס את פרמטרי ה-PID לאפס, הפעל את האות כבוי כברירת מחדל כאשר כרטיס הבקר מופעל, ושמור מצב זה כדי להבטיח שכרטיס הבקר מופעל שוב.
במנוע הסרוו: הגדר את מצב הבקרה, הגדר את ההפעלה לשליטה על ידי החיצוני, את יחס ההילוכים של פלט אות המקודד, וקבע את היחס הפרופורציונלי בין אות הבקרה למהירות המנוע. באופן כללי, מומלץ שמהירות התכנון המקסימלית של פעולת הסרוו תתאים למתח הבקרה של 9V. לדוגמה, אם Sanyo מגדיר את המהירות המתאימה למתח 1V, וערך היצרן הוא 500, אם אתה רוצה שהמנוע יעבוד מתחת ל-1000 סל"ד, הגדר את הפרמטר הזה ל-111.
2. חיווט
כבה את כרטיס הבקרה וחבר את קו האות בין כרטיס הבקרה לסרוו. יש לחבר את הכבלים הבאים: קו היציאה האנלוגי של כרטיס הבקרה, קו האות ההפעלה וקו האות המקודד של יציאת הסרוו. לאחר בדיקה שאין שגיאות בחיווט, המנוע וכרטיס הבקרה (והמחשב האישי) מופעלים. בשלב זה, המנוע לא אמור לזוז וניתן לסובב אותו בקלות בכוח חיצוני, אם לא, בדוק את ההגדרות והחיווט של אות ההפעלה. סובב את המנוע בכוח חיצוני, בדוק אם כרטיס הבקרה יכול לזהות נכון את השינוי במיקום המנוע, אחרת בדוק את החיווט וההגדרה של אות המקודד.
3. בדוק את הכיוון
עבור מערכת בקרה בלולאה סגורה, אם אות המשוב אינו מכוון נכון, ההשלכות הן בהחלט קטסטרופליות. הפעל את אות ההפעלה של הסרוו דרך כרטיס הבקרה. בשלב זה, הסרוו אמור להסתובב במהירות נמוכה יותר, שהיא ה"אפס סחיפה" האגדי. בדרך כלל, יהיו הוראות או פרמטרים בכרטיס הבקרה כדי לדכא אפס סחיפה. השתמש בפקודה או בפרמטר זה כדי לראות אם ניתן לשלוט במהירות ובכיוון המנוע באמצעות פקודה זו (פרמטר). אם לא ניתן לשלוט בו, בדוק את הגדרות הפרמטרים של החיווט האנלוגי ומצב הבקרה. אשר כי ניתן מספר חיובי, המנוע מסובב קדימה, ומספר המקודדים גדל, ומספר שלילי ניתן, והמנוע מתהפך, וספירת המקודדים מצטמצמת. אם המנוע עמוס ויש לו מהלך מוגבל, אל תשתמש בו בדרך זו. אין לתת מתח מופרז לבדיקה, מומלץ להיות מתחת ל-1V. אם הכיוון אינו עקבי, ניתן לשנות את הפרמטרים בכרטיס הבקרה או במנוע כדי להפוך אותם לעקביים.
4. מעכב אפס סחיפה
בתהליך של שליטה בלולאה סגורה, לקיומו של אפס סחיפה תהיה השפעה מסוימת על אפקט הבקרה, ועדיף לדכא אותו. השתמש בפרמטרים בכרטיס הבקרה או בסרוו כדי לדכא אפס סחיפה והתאם בזהירות את מהירות המנוע לקרוב לאפס. מכיוון שגם לאפס סחיפה עצמו יש אקראיות מסוימת, אין צורך לדרוש שמהירות המנוע תהיה אפס לחלוטין.
5. קבע שליטה בלולאה סגורה
שוב דרך כרטיס הבקרה כדי לשחרר את אות הפעלת הסרוו, בכרטיס הבקרה קלט חלק קטן מההגבר, לגבי כמה קטן הוא קטן, זה יכול להיות מורגש רק אם אתה ממש לא רגוע, הזן את הערך המינימלי שה- כרטיס בקרה יכול לאפשר. הפעל את אותות ההפעלה של כרטיס הבקרה והסרוו. בשלב זה, המנוע אמור להיות מסוגל לפעול בערך לפי פקודות התנועה.
6. התאם פרמטרים של לולאה סגורה
כוונן את פרמטרי הבקרה כדי להבטיח שהמנוע ינוע לפי הוראות כרטיס הבקרה, וזו עבודה שחייבת להיעשות, ואת החלק הזה של העבודה, יותר ניסיון, ניתן לוותר רק כאן.